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2012

关于永宏PLC在深孔钻床中的应用

作者:FAtek 来源: 日期:2011-9-25 10:26:25 人气:64 标签:
 关于永宏PLC在深孔钻床中的应用
               About FATEK FBs-PLC application in deep hole drilling
                                        作者名称:高福财
                   (范堤商贸-华南办,所在城市:深圳市)
中文摘要:本论文详述永宏PLC在替代原数控深孔钻床的应用,特别是伺服定位及通讯。
关键词: 永宏PLC高功能主机 人机界面 伺服系统 变频器
Abstract: This paper described in the original and FATEK FBs-PLC control instead of the deep hole drilling, especially the servo positioning and communication.
Key Words:FBs-PLC、 HMI、 Servo system、Frequency converter
一、 项目简介
1.项目位于深圳沙井创业工业区,为捷达机械公司开发。客户主要从事设备改造及非标设备设计。
1.1数控三座标深孔钻床简介:
采用外排屑法(枪钻法)进行加工。适用于钢、铸铁、有色金属等材料的深孔加工。 工作台垂直升降、水平平移及钻杆进给均为为数控控制。可加工箱体、轴、及异型零件,加工零件范围极广。广泛应用在模具、汽车零件及矿山机械行业加工中。
2.项目简要工艺流程(如下图): 
2.1.jpg



3.动作说明
3.31每个工件都会有不确定的孔数,且每个孔的孔距都有不一样的情况。
3.32每次钻孔完后需要回到原点再进行下一次钻孔。
3.33每次放的工件数量会不一样 

22.jpg



二、 控制系统构成

1.可编程控制器部分
永宏 FBs-40MCT+FBs-CB5组成,完成整机开关量、位置控制、变频器通讯控制和
过程控制并对机器状态进行监控。

2.人机交互界面:
采用海泰克触摸屏与永宏PLC通讯,完成加工过程、工艺参数的显示及设定。

3.执行部分:
采用日本SHINKO(神钢)伺服电机,实现钻杆刀具的无级进给及精确定位。

4.通讯部分:
永宏 PLC 的PORT2 通讯端口和变频器的RS485 连接,以MODBUS 协议进行通讯,实
现主轴的无级调速控制。



5. 硬件方框图如下: 

23.jpg



三、 控制系统完成功能

1.软件设计 

24.jpg


2.功能说明

2.1开机进入面板操作画面,选择手动操作,即可对相应项做手动操作。
2.2开机进入面板操作画面,选择全自动操作,在条件满足的条件下,再按下启动按钮即可实现自动运行。
2.3考虑到钻杆易断,且价格昂贵,数值输入时,必须要在停机状态且在手动状态下才可以输入,不可动态更改,且输入后要按确认键才可输入成功。
2.4在自动运行时,X轴必须要在原点处才可以启动,否则不动作。



3.定位功能及通讯说明

3.1回原点程序概述

永宏PLC采用命令表格式编辑的回原点专用指令(F140+F141指令),使用户一目了然。如下:

3.11程序说明: 

25.jpg
 



3.12命令表格说明:
26.jpg
图5.1-1(F140)指令 

27.jpg


图5.1-2(F141)


3.2 需要实现在各位置处速度可调。因为钻孔深度不同,其速度需要作相应调整,否则钻杆容易断掉。永宏PLC支持NC定位的便利指令,且均以命令表格形式编辑,所以定位程序显得直观,可读性强,大大减少编程、调试的工作量。如下图所示: 

28.jpg



3.3脉冲控制时序图: 

29.jpg




3.4通讯部分:
3.41通讯程序: 

30.jpg


3.42命令表格说明:


通过 RS485 硬件接口,由PLC 以ModBus 协议与变频器进行通讯,控制钻杆主轴实现无级调速。永宏PLC 在ModBUS 通讯方面有专用的便利指令FUN150.M_BUS,也是通过表格形式编辑,使得众多的参数一目了然,如下表即为读写变频器数据的通讯命令表格: 

31.jpg




4.修改后用永宏PLC控制的深孔钻床: 

32.jpg


图6-1 

33.jpg

图6-2

四、 项目运行
由于控制精度高、性能稳定、抗干扰性好,机床投入使用后得到用户好评,目前已服役半年,尚未反映有不良状况。
五、 应用体会
在本例中体现了永宏PLC单机四轴的优势,200KHz的脉冲频率可充分实现在空刀位的快速进给,简单易用的定位指令和通讯便利指令较它牌更好,大大减少了程序开发周期,而且大大降低了客户系统成本。
六、 参考文献
1.永宏可编程控制器使用手册I 和使用手册II.台湾永宏电机股份有限公司。
2.VFD-M变频器手册/中达电通。
3.松下伺服手册。

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2012

永宏plc以太网连接的应用

作者:FAtek 来源: 日期:2011-9-20 22:09:44 人气:88 标签:
 
 
      以太网络通讯由于具有无边界限定与信息易于流通的特性,尽管初期大部分均建置于商用环境下,但由于制造业的计算机整合制造、管理已成趋势。因特网市场占有率迅速增加,毫无疑问是将来工业LAN(局域网)领域中首屈一指的网络。以太网优越的性能,为您的应用带来巨大的利益:
  通过简单的连接方式快速装配。
  通过不断的开发提供了持续的兼容性,因而保证了投资的安全。
  通过交换技术提供实际上没有限制的通讯性能。
       各种各样联网应用,例如办公室环境和生产应用环境的联网
       通过接入WAN(广域网)可实现公司之间的通讯,例如, Internet 的接入。
       因此以太网通讯在工控行业的应用将更加普遍。
       但是传统的串行通讯又有悠久的历史特点和稳固市场占有率以及串行通讯技术的普及率。这些都是以太网络目前难以取代的。
        为此永宏公司特研发出一系列的以太网络/串行通讯接口桥接模块提供客户一经济、有效的FBs-PLC网络联机解决方案。


永宏以太网络(ETHERNET)界面
功能规格
符合IEEE802.3 标准, 提供10Base T 界面。
基本用途
提供工厂内部网络联机或因特网连接功能。可连接具有以太网络界面及永宏通讯驱动程
序或ModBus 驱动程序的WinProladder、人机、图控… 等。
可配合FUN151(CLINK)指令的MD0 模式, 通过以太网络作PLC 间CPU LINK(﹡Client
Mode), 提供人机或图控作远距离网络监控功能。
通讯连接器规格: 
1.1.jpg



以太网络规格 

1.2.jpg




永宏以太网络转换器是以客户端/服务器的模式工作的。提供了以下两种工作模式即伺服模式(Server mode)和客户模式(Client mode)。在伺服模式下本模块会等待网络传来的信息,解码之后将该信息传到串行通讯端口给PLC 主机。PLC 主机回复的信息等待本模块接收后会再将其打包并回传到网络上, 这样就完成一笔命令的循环。

硬件的设定:
1,开关设定
为了配合RS485 界面的终端阻抗匹配需求,FBs-CM25E/CM55E 模块内都具有系统提供
的终端电阻以方便现场操作使用。该终端电阻利用可在模块面板看到的DIP 开关加以切换。

当两个开关都拨在T 位置时表示加上终端电阻,N 位置时表示不加终端电阻。联机时必
须将BUS 线两端的模块拨在T 位置。如果超过两台以上的机器拨在T 位置时会对BUS 过载
应该尽量避免。

2,通行密码保护设定
为了避免以太网络界面转换模块内的设定内容被不当修改,本模块利用通行密码来管理
设置操作。当操作者要进行修改时必须先输入正确的通行密码才能进行,由于保护的关系如
果通行密码忘记时就没有办法修改模块的内容,为了避免上述的情况发生,特别提供了一个
开关来控制是否要进行密码保护。 此开关必须将模块的外壳移开才能看到其大概位置如下: 

1.3.jpg


3,接线方法:
网络连接线:
连接网络的线材请至少使用CAT5 的UTP(无隔离式双绞线)。最佳建议是采用CAT5 的STP(隔离式双绞线), FBs-CM25E/CM55E 模块采用4 针欧式端子,而FBs-CBE 则采标准的RJ45, 网络线的接线方法列表如下 

1.4.jpg


将以太网通讯的硬件连接好之后就可以通过下面的软件连接并侦测永宏PLC了。

用以太网连接永宏plc要下载永宏公司提供了一个视窗版设定软- ”Ether_cfg.exe”, 该软件具有以下功能:
1.基本模块数据设定:
      内容包括网络地址、网关地址、网络屏蔽、串行通讯速率、工作模式、模块标志名称及模块批注等。
2.安全设定:
      即授权IP(网络地址)设定,利用这项功能时只有经授权的IP 所发出的命令信息才能被本模块接受, 这样可避免不当的外部存取以确保整个系统的安全, 本模块内最多可设定10 组授权IP, 每组授权IP 可包含一个或连续多个的IP。
3.本地站号与远程网络地址及站号设定:
      由于FBs-PLC 的网络存取采用转换的方式, 对于主站PLC 而言当要与PLC LINK 连结网络上的仆站PLC 连接时, 它并不知仆站PLC 是通过网络来加以连结,换句话说主站PLC 通过网络可连结的最大仆站PLC 数量仍为 254 站, 当模块工作在客户模式时为了能将本地站号(对主PLC 而言)对应到网络上的仆站PLC,应用时必须先设定该对应表,考虑到不同应用情况下的方便性,本模块提供了以下不同的方式以方便用户进行网络组态设定。
4.通过局域网络设定:
         这种方法是最方便的设定方式, 当操作时设定软件可以将所有网络上的以太网络界面转换模块扫描出并且加以显示, 设定者可直接从窗口画面点选挑出要设定的模块而加以修改, 基于安全性, 以太网络界面转换模块可设定通行码来限制不当的修改,详细操作请参考后续说明。
5.通过因特网设定:
      利用这种法可通过因特网在远程进行网络组态的应用设定, 通常用设定IP 对应表或存取权限设定,用这种方法一次只能设定一台网络模块且必须指定它的IP,同一个局域网的设定法,应用这种方法时可设定通行码用来限制不当的修改。详细操作请参考后续说明。

将软件ether_cfg.EXE安装之后可以从开始菜单里启动,出现一下界面: 

1.5.jpg



从画面可以看出configuration channel有三个单选按钮,在默认的情况下(如上图)点击命令按钮ScanMap,软-件”Ether_cfg.exe” 会自动侦测所有连在局域网内的永宏PLC,并一一显示在表格里面。如下图:

1.6.jpg


这时可双击(Double c l ick)要设定的模块行或单点模块行再按’Properties’按钮,通行码正
确输入后出现下页的画面。出现已下界面:

1.7.jpg

以下解释各栏的意义:
1.Firmware Version: 代表以太网络界面转换模块内的软件版本。
2.IP Address: 本模块的网络地址。
3.Subnet Mask: 本模块的次网络屏蔽( 子网掩码)。
4.GateWay: 本模块的所在局域网络对外的网关。
5.Host Name: 批注用, 可用于辨识不同模块, 最多可输入11 个字符。
6.Comment: 批注用, 可用于说明更详细的模块信息, 最多可输入21 个字符。
7.Operation mode: 客户或伺服工作模式选择。
8.Protocol: Fatek 或ModBus/TCP 通讯协议选择,ModBus/TCP 只能使用在Server 模式。
9.Baud Rate(CM25E/CM55E): 设定以太网络界面转换模块与PLC 主机间的通讯速率, 有 9600, 19200, 38400,57600,115200,230400 六种选择。
10.Remote Config. Enabled: 安全设定用。当勾选时允许远程通过因特网进行设定。如果要采用前述的因特网设定方法时需勾选该项, 建议使用这种方法时务必配合设定通行码来避免安全漏洞, 如果不需要请 不要勾选该项以避免不当的修改。
11.Import、Export 按钮: 可利用Expor t 功能将模块的所有设定数据加以存盘,然后再利用Import 功能将存盘的设定数据读出以方便模块数据设定。



这里我们选择如图的默认形式不做任何修改点击OK即可。接下来我们就可以通过软件Winproladder监控永宏PLC的运行了。首先要打开永宏的编程软件WINproladder。画面如下:

1.8.jpg

 然后点击菜单栏“PLC-联机”或者按快捷键“F12”。出现对话框:

1.9.jpg


选择“否” 出现下面的联机向导: 

2.0.jpg

然后点击“新增”命令按钮 出现如下画面: 

 

 

2.1.jpg



按提示输入名称点击下一步!出现下面的界面:

 

2.2.jpg


点选使用网际网络(Internet)后点击下一步!出现下面的界面: 

2.4.jpg


输入您刚才用软件Ether_cfg.exe侦测到的欲要连接的plc的站号和网络地址,如图,点击完成。出现下面的界面:

 

2.5.jpg


点击确定即可从该PLC上载程序,(示如下图) 

2.6.jpg

 

接着我们就可以监视该主机的运行情况了。
通过上面的方法我们不仅可以多台pc机远程监视PLC,而且可以结合rs485网络完成各网络内的任意一台plc的方位。详细访问方法请参考使用手册II------11.8。这里不再赘述!

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2012

永宏PLC在恒压供水中得运用

作者:FAtek 来源: 日期:2011-9-25 10:20:15 人气:45 标签:
 

一项目介绍:
1. 项目工艺介绍
      现在使用恒压供水系统,密闭的水池在地下,主要是为急需大量用水的缓冲使用,所以一般都会从深井取水大概160M流量和扬程一般根据楼层的高度来选择。
本次文章中的泵站供水中可完成以下功能:(1)维持水压恒定;(2)控制系统可手动/自动运行;(3)多台泵自动切换运行;(4)系统睡眠与唤醒。当外界停止用水时,系统处于睡眠状态,直至有用水需求时自动唤醒;(5)在线调整PID参数。
恒压供水系统一般由两至三台主泵和一台辅佐泵组成,当用水量很少或没有用水时,只开动辅佐泵即可;当管网的实际压力经反馈后与给定压力进行比较,当管网压力不足时,变频器增大输出频率,增加水泵 转速加快,满足用水增大的需要,迫使管网压力上升。当管网的压力变大或超高时,系统自动减泵或降低抽水的速度。为了很好的控制用水,除了在给小区供水外,还有针对消防用水做出了分解。在这次项目中是利用消防开关来控制,当消防开关 没有接通时设定生活用水是0.6给PID中的设定值,也就是生活用水为60%。但是当消防开关闭合后给定PID中的设定值为0.8%,消防用水为80%,因为消防用水量比较多所以设定为80%。

2. 项目应用的产品:
      在这次项目中主要应用永宏FBs-24MA的主机一台因为在这次项目中输入点为7点,输出点为8个点并且扩展一个模拟量FBs—B2DA的模板,我们这个模拟量模板输出值12位的数值,输入信号的范围是单极性的(0-10v或0-20mA)因为这次项目中我的压力传感器为4-20mA的范围。所以选择一个模拟量模板就可以,和模拟量模块比起来性价比高,只不过模拟量模块是输入输出值为14位数值,输入输出信号为双极性的,所以在此的应用中没有必要用模拟量模块。

二,控制系统的构成
1. 系统硬件的构成
       恒压供水系统主要,采用压力传感器、永宏FBs系列的PLC和变频器作为中心控制装置,实现所需功能。
  安装在管网干线上的压力传感器,用于检测管网的水压,将压力转化为4~20 mA的电流信号,提供给PLC与变频器。
变频器是水泵电机的控制设备,能按照水压恒定需要将0~50 Hz的频率信号供给水泵电机,调整其转速。变频器功能系统可以控制PID控制,进行闭环控制。该系统提供了6个输入信号:启动/停止(DI1、DI5)、模拟量给定(AI1)、实际值(AI2)、控制方式选择(DI2)、恒速(DI3)、允许运行(DI4);3个输出信号:模拟输出(频率)、继电器输出1(故障)、继电器输出2(运行);DIP开关选择输入0~10 V电压值或0~20 mA电流值(系统采用电流值)。变频器根据给定值AI1和实际值AI2,即根据恒压时对应的电压设定值与从压力传感器获得的反馈电流信号,利用PID控制自动调节,改变频率输出值来调节所控制的水泵电机转速,以保证管网压力恒定要求, 但是本次系统是利用PLC内部的PID来控制压力的。
根据泵站供水实际情况与需求,利用一台变频器控制3台水泵,因此除改变水泵电机转速外,还要通过增减运行泵的台数来维持水压恒定,当运行泵满工频抽水仍达不到恒压要求时,要投入下一台泵运行。反之,当变频器输出频率降至最小,压力仍过高时,要切除一台运行泵。所以不仅需要开关量控制,还需数据处理能力,采用FBs-B2A1D(2模拟量入1录得模拟量输出)获得模拟量信号。它在应用上的一个重要特征就是由PLC自动采样,随时将模拟量转换为数字量,放在数据寄存器中,由数据处理指令调用,并将计算结果随时放在指定的数据接触器中。通过其可将压力传感器电流信号和变频器输出频率信号转换为数字量,提供给PLC,与恒压对应电流值、频率上限、频率下限(考虑到水泵电机在低速运行时危险,必须保证其频率不低于20Hz,因此频率上限设为工频50Hz,下限设为20Hz)进行比较,实现泵的切换与转速的变化。
系统在设计时应使水泵在变频器和工频电网之间的切换过程尽可能快,以保证供水的连续性,水压波动尽可能小,从而提高供水质量。但元件动作过程太快,会有回流损坏变频器。为了防止故障的发生,硬件上必须设置闭锁保护。

2. 本项目主要是利用一台变频器来控制三台电机如下图所示
1.jpg

以下是恒压供水系统的分配

2.jpg


以下是恒压供水系统的中需要设定的数值和切换以及监视数值 

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以上就是在做这次恒压供水系统中的组织构架,现在我给大家分享一下关于利用永宏PLC主要完成了哪些功能。
在这次项目中利用永宏内部的PID来控制,永宏PLC FBs系列中有两种PID ,一种是针对温度控制的PID,另一种是泛用PID运算。
永宏提供的泛用PID运算控制功能,可以将由模拟量输入(AI)读取的当前值(PV),与使用者所设定值(SV),已使用者所指定的比例带(P),积分常数(I),微分常数(D)作PID运算后,得到适宜的输出控制值,再借由模拟量输出(AO)以控制受控程序维持在使用者所期望的设定值范围内,可使用于任何需要平顺,快速,精准,诸如马达的加减速,流量,压力,准位等控制应用。所以在这次的恒压供水系统中使用泛用PID时来控制压力,比例带和积分系数尤为重要,但是利用经验法来调节又很麻烦,所以永宏有一组针对比例积分微分的参数,是用来专门对PID调节的参数,所以更为方便调节,并且可以达到所需要的要求。除了PID的控制和一些逻辑控制外,利用永宏通讯功能的强大,和变频器传送数值以及显示变频器的频率,并且利用我们永宏内部的ModBus表格来做通讯来做更为方便结合我们的P0RT2口高速联机。因为永宏的PLC最多可以扩展5个通讯端口,利用P0RT2的RS485界面,可做永宏PLC间多达254台的高速LINK,最高通讯速度可达921.6Kbps,在这次的项目中永宏一般的通讯端口也是可以满足正常的通讯的。
还有在恒压供水中比较难把握的就是压力的调节,如果压力没有调节好设定的压力太大,对整个恒压供水系统来说没有起到节能的作用。所以一般现在5层高的楼层一般的压力差不多为0.5MP。
本次文章对恒压供水系统作出了概述并介绍了一下永宏的PLC的一些特点。以下是恒压供水系统中水箱的图片 
4.jpg
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以上图片中的红色部分是供水机组
由于本次文章用永宏的PLC来做得,利用永宏的PLC 来做恒压供水的系统不过在使用永宏的PLC时做一些通讯还是比较方便的,在进行通讯的时候可以用内部的一些缓存器进行监视并作修改,而且指令简单易学,无论是处理一些比较复杂的程序还是其他的都可以轻松找出问题的所在,在此并做出以上一些利用永宏的PLC对恒压供水系统做出了概述
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23

Feb

2012

PLC控制系统应用的抗干扰问题

作者:FAtek 来源: 日期:2008-7-17 16:13:21 人气:1460 标签:
1 概述

随着科学技术的发展,PLC在工业控制中的应用越来越广泛。PLC控制系统的可靠性直接影响到工业企业的安全生产和经济运行,系统的抗干扰能力是关系到整个系统可靠运行的关键。自动化系统中所使用的各种类型PLC,有的是集中安装在控制室,有的是安装在生产现场和各电机设备上,它们大多处在强电电路和强电设备所形成的恶劣电磁环境中。要提高PLC控制系统可靠性,一方面要求PLC生产厂家用提高设备的抗干扰能力;另一方面,要求工程设计、安装施工和使用维护中引起高度重视,多方配合才能完善解决问题,有效地增强系统的抗干扰性能。

2 电磁干扰源及对系统的干扰

2.1 干扰源及干扰一般分类

影响PLC控制系统的干扰源与一般影响工业控制设备的干扰源一样,大都产生在电流或电压剧烈变化的部位,这些电荷剧烈移动的部位就是噪声源,即干扰源。 干扰类型通常按干扰产生的原因、噪声干扰模式和噪声的波形性质的不同划分。其中:按噪声产生的原因不同,分为放电噪声、浪涌噪声、高频振荡噪声等;按噪声的波形、性质不同,分为持续噪声、偶发噪声等;按噪声干扰模式不同,分为共模干扰和差模干扰。共模干扰和差模干扰是一种比较常用的分类方法。共模干扰是信号对地的电位差,主要由电网串入、地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态(同方向)电压迭加所形成。共模电压有时较大,特别是采用隔离性能差的配电器供电室,变送器输出信号的共模电压普遍较高,有的可高达130V以上。共模电压通过不对称电路可转换成差模电压,直接影响测控信号,造成元器件损坏(这就是一些系统I/O模件损坏率较高的主要原因),这种共模干扰可为直流、亦可为交流。差模干扰是指作用于信号两极间的干扰电压,主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压,这种让直接叠加在信号上,直接影响测量与控制精度。

2.2 PLC控制系统中电磁干扰的主要来源

2.2.1 来自空间的辐射干扰

空间的辐射电磁场(EMI)主要是由电力网络、电气设备的暂态过程、雷电、无线电广播、电视、雷达、高频感应加热设备等产生的,通常称为辐射干扰,其分布极为复杂。若PLC系统置于所射频场内,就回收到辐射干扰,其影响主要通过两条路径:一是直接对PLC内部的辐射,由电路感应产生干扰;而是对PLC通信内网络的辐射,由通信线路的感应引入干扰。辐射干扰与现场设备布置及设备所产生的电磁场大小,特别是频率有关,一般通过设置屏蔽电缆和PLC局部屏蔽及高压泄放元件进行保护。

2.2.2 来自系统外引线的干扰

主要通过电源和信号线引入,通常称为传导干扰。这种干扰在我国工业现场较严重。

(1)来自电源的干扰 实践证明,因电源引入的干扰造成PLC控制系统故障的情况很多,笔者在某工程调试中遇到过,后更换隔离性能更高的PLC电源,问题才得到解决。 PLC系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广,它将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压和电路。尤其是电网内部的变化,入开关操作浪涌、大型电力设备起停、交直流传动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等,都通过输电线路传到电源原边。PLC电源通常采用隔离电源,但其机构及制造工艺因素使其隔离性并不理想。实际上,由于分布参数特别是分布电容的存在,绝对隔离是不可能的。

(2)来自信号线引入的干扰 与PLC控制系统连接的各类信号传输线,除了传输有效的各类信息之外,总会有外部干扰信号侵入。此干扰主要有两种途径:一是通过变送器供电电源或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰,这往往被忽视;二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰,即信号线上的外部感应干扰,这是很严重的。由信号引入干扰会引起I/O信号工作异常和测量精度大大降低,严重时将引起元器件损伤。对于隔离性能差的系统,还将导致信号间互相干扰,引起共地系统总线回流,造成逻辑数据变化、误动和死机。PLC控制系统因信号引入干扰造成I/O模件损坏数相当严重,由此引起系统故障的情况也很多。

(3)来自接地系统混乱时的干扰 接地是提高电子设备电磁兼容性(EMC)的有效手段之一。正确的接地,既能抑制电磁干扰的影响,又能抑制设备向外发出干扰;而错误的接地,反而会引入严重的干扰信号,使PLC系统将无法正常工作。 PLC控制系统的地线包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等。接地系统混乱对PLC系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均,不同接地点间存在地电位差,引起地环路电流,影响系统正常工作。例如电缆屏蔽层必须一点接地,如果电缆屏蔽层两端A、B都接地,就存在地电位差,有电流流过屏蔽层,当发生异常状态如雷击时,地线电流将更大。 此外,屏蔽层、接地线和大地有可能构成闭合环路,在变化磁场的作用下,屏蔽层内有会出现感应电流,通过屏蔽层与芯线之间的耦合,干扰信号回路。若系统地与其它接地处理混乱,所产生的地环流就可能在地线上产生不等电位分布,影响PLC内逻辑电路和模拟电路的正常工作。PLC工作的逻辑电压干扰容限较低,逻辑地电位的分布干扰容易影响PLC的逻辑运算和数据存贮,造成数据混乱、程序跑飞或死机。模拟地电位的分布将导致测量精度下降,引起对信号测控的严重失真和误动作。

2.2.3 来自PLC系统内部的干扰

主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生,如逻辑电路相互辐射及其对模拟电路的影响,模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。这都属于PLC制造厂对系统内部进行电磁兼容设计的内容,比较复杂,作为应用部门是无法改变,可不必过多考虑,但要选择具有较多应用实绩或经过考验的系统。


3 PLC控制系统工程应用的抗干扰设计

为了保证系统在工业电磁环境中免受或减少内外电磁干扰,必须从设计阶段开始便采取三个方面抑制措施:抑制干扰源;切断或衰减电磁干扰的传播途径;提高装置和系统的抗干扰能力。这三点就是抑制电磁干扰的基本原则。 PLC控制系统的抗干扰是一个系统工程,要求制造单位设计生产出具有较强抗干扰能力的产品,且有赖于使用部门在工程设计、安装施工和运行维护中予以全面考虑,并结合具有情况进行综合设计,才能保证系统的电磁兼容性和运行可靠性。进行具体工程的抗干扰设计时,应主要以下两个方面。

3.1 设备选型

在选择设备时,首先要选择有较高抗干扰能力的产品,其包括了电磁兼容性(EMC),尤其是抗外部干扰能力,如采用浮地技术、隔离性能好的PLC系统;其次还应了解生产厂给出的抗干扰指标,如共模拟制比、差模拟制比,耐压能力、允许在多大电场强度和多高频率的磁场强度环境中工作;另外是靠考查其在类似工作中的应用实绩。 在选择国外进口产品要注意:我国是采用220V高内阻电网制式,而欧美地区是110V低内阻电网。由于我国电网内阻大,零点电位漂移大,地电位变化大,工业企业现场的电磁干扰至少要比欧美地区高4倍以上,对系统抗干扰性能要求更高,在国外能正常工作的PLC产品在国内工业就不一定能可靠运行,这就要在采用国外产品时,按我国的标准(GB/T13926)合理选择。

3.2 综合抗干扰设计

主要考虑来自系统外部的几种如果抑制措施。主要内容包括:对PLC系统及外引线进行屏蔽以防空间辐射电磁干扰;对外引线进行隔离、滤波,特别是原理动力电缆,分层布置,以防通过外引线引入传导电磁干扰;正确设计接地点和接地装置,完善接地系统。另外还必须利用软件手段,进一步提高系统的安全可靠性。

4 主要抗干扰措施

4.1 采用性能优良的电源

抑制电网引入的干扰 在PLC控制系统中,电源占有极重要的地位。电网干扰串入PLC控制系统主要通过PLC系统的供电电源(如CPU 电源、I/O电源等)、变送器供电电源和与PLC系统具有直接电气连接的仪表供电电源等耦合进入的。现在,对于PLC系统供电的电源,一般都采用隔离性能较好电源,而对于变送器供电的电源和PLC系统有直接电气连接的仪表的供电电源,并没受到足够的重视,虽然采取了一定的隔离措施,但普遍还不够,主要是使用的隔离变压器分布参数大,抑制干扰能力差,经电源耦合而串入共模干扰、差模干扰。所以,对于变送器和共用信号仪表供电应选择分布电容小、抑制带大(如采用多次隔离和屏蔽及漏感技术)的配电器,以减少PLC系统的干扰。 此外,位保证电网馈点不中断,可采用在线式不间断供电电源(UPS)供电,提高供电的安全可靠性。并且UPS还具有较强的干扰隔离性能,是一种PLC控制系统的理想电源。

4.2 电缆选择的敖设

为了减少动力电缆辐射电磁干扰,尤其是变频装置馈电电缆。笔者在某工程中,采用了铜带铠装屏蔽电力电缆,从而降低了动力线生产的电磁干扰,该工程投产后取得了满意的效果。 不同类型的信号分别由不同电缆传输,信号电缆应按传输信号种类分层敖设,严禁用同一电缆的不同导线同时传送动力电源和信号,避免信号线与动力电缆靠近平行敖设,以减少电磁干扰。

4.3 硬件滤波及软件抗如果措施

信号在接入计算机前,在信号线与地间并接电容,以减少共模干扰;在信号两极间加装滤波器可减少差模干扰。 由于电磁干扰的复杂性,要根本消除迎接干扰影响是不可能的,因此在PLC控制系统的软件设计和组态时,还应在软件方面进行抗干扰处理,进一步提高系统的可靠性。常用的一些措施:数字滤波和工频整形采样,可有效消除周期性干扰;定时校正参考点电位,并采用动态零点,可有效防止电位漂移;采用信息冗余技术,设计相应的软件标志位;采用间接跳转,设置软件陷阱等提高软件结构可靠性。

4.4 正确选择接地点

完善接地系统 接地的目的通常有两个,其一为了安全,其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。 系统接地方式有:浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对PLC控制系统而言,它属高速低电平控制装置,应采用直接接地方式。由于信号电缆分布电容和输入装置滤波等的影响,装置之间的信号交换频率一般都低于1MHz,所以PLC控制系统接地线采用一点接地和串联一点接地方式。集中布置的PLC系统适于并联一点接地方式,各装置的柜体中心接地点以单独的接地线引向接地极。如果装置间距较大,应采用串联一点接地方式。用一根大截面铜母线(或绝缘电缆)连接各装置的柜体中心接地点,然后将接地母线直接连接接地极。接地线采用截面大于22mm2的铜导线,总母线使用截面大于60mm2的铜排。接地极的接地电阻小于2Ω,接地极最好埋在距建筑物10 ~ 15m远处,而且PLC系统接地点必须与强电设备接地点相距10m以上。 信号源接地时,屏蔽层应在信号侧接地;不接地时,应在PLC侧接地;信号线中间有接头时,屏蔽层应牢固连接并进行绝缘处理,一定要避免多点接地;多个测点信号的屏蔽双绞线与多芯对绞总屏电缆连接时,各屏蔽层应相互连接好,并经绝缘处理。选择适当的接地处单点接点。

5 结束语

PLC控制系统中的干扰是一个十分复杂的问题,因此在抗干扰设计中应综合考虑各方面的因素,合理有效地抑制抗干扰,对有些干扰情况还需做具体分析,采取对症下药的方法,才能够使PLC控制系统正常工作。

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2012

如何学习永宏PLC 永宏PLC常见技术问题解答 永宏PLC编程

1Q: 我刚接触永宏PLC,PLC是FBE-40MC,按永宏资料作了一条编程线通讯不了,不知是何原因? 
A: 你按下面方法再做一遍: 
D-SUB-15 Male Connector D-SUB-9 Female Connector 
(To PLC) (To PC) 
RXD TXD 
Pin_1 ---------------------------------------- Pin_3 
TXD RXD 
Pin_2 ---------------------------------------- Pin_2 
RTS CTS 
Pin_3---Pin_4 
SG SG 
Pin_6--------------------------------------- Pin_5

2Q: 可以通过编程语言软件来编写图控软件来监视永宏PLC吗? 
A: 可以;这里可以采用2种办法,一是结合FaconServer。这样节省编写通讯协议部分,会使得图控软件更简便。二就是直接使用编程软件将永宏通讯协议编写进去,即可达到通讯的目的。具体的FaconServer和永宏协议请参考永宏相关资料。

3Q: 我现在要用到06AD,有点问题不清楚。我可不可以在程序中用两种输入虑波时间来读取同一通道的值呀?因为在使用时,该通道的为压力值,该值有的时候要用来控制该压力达到设定值后立即输出一个动作来控制压力。从而避免压力控制不准的现象。因此,此时的压力值最好能读取当前值。当前值不用于显示压力或任何读数。 
A: 可以采用时间来控制获取当前值,这样会比较精确

4Q: 听一个朋友说一个用户用永宏必须每个月给开发者交费取得密码,因为密码每个月更改一次,想请教下众为大哥 ,这怎么实现的,是在PLC上位机软件上实现,还是在程序里实现 
A: 软件版本在4.32以上配合PLC的OS版本在4.47以上,程序没有被解成功过! 
另外象这种定期需要密码的问题,应该在程序方面做控制,基本控制方式:万年历提供时间时限,再配合程序锁机。大致的理念如此,至于怎么实现,那就要看设计者的功力了!

5Q: Winproladder软件里 7SG*S和7SG*S H有什么区别? 
A: 目前PLC联机成功后只显示7SG*S,对于该模块有解码和非解码之分,这是占用的寄存器数量有差别,觉得个数根据是7SG1还是7SG2来确定详情参考使用手册2

6Q: 主机后面的最多扩展32台模块,含通讯模块和扩展板吗? 
A: 不含,32台只是指DI/DO以及AI/AO,不含电源和通讯以及电源单元。

7Q: 我通过CM25E的以太网单元 然后在485挂一个2号站的PLC 请问可以透过以太网访问2号站吗? 
A: 可以访问,但必须注意挂在RS485网路上的通讯口不能被程序占用。 

8Q: 永宏PLC可以直接驱动LED吗?如何使用? 
A: 可以,配合FUN79指令,在晶体管型机器上可以直接驱动LED,但LED外围电路必须带译码电路才能正常显示数字。

9Q: MA型机器能否使用拨码开关呢?如何使用? 
A: 可以,对于一般性的使用PLC不会做限制,使用拨码开关请使用FUN78:DSW指令实现输入

10Q: CRC16密码产生器如何使用? 
A: CRC16产生器是用在系统还原时,原作者为了保证密码的唯一知情权,而产生的一样临时密码。该密码只能使用一次。在还原系统时,会产生一个密码键值,用密码键值和原始密码,在CRC16计算器下面就可以生成一个临时的密码。该密码使用后将会失效。

11Q: CIC识别码是用做哪里?怎么产生的? 
A: CIC码称之为客户识别码,即在PLC当中存储有专有客户的资料必须在当前的上位机上产生一个CIC码识别文件,存放到Winproladder的根目录下,才能正确的联机PLC。该CIC识别文件绑定了PC的硬件信息,在一台电脑上产生的识别文件COPY到其他电脑上也是不能使用的。PLC中的识别文件,永宏公司将提供相关文件并提供下载资料,再输送到PLC当中。

12Q: 请问FBS-MA系列PLC能控制步进马达吗? 
A: 可以,MAT系列主机提供4点的10K脉冲输出(Y0~Y3),可以实现2轴的步进电机驱动,但要注意速度不得超过10K(AB相不得超过5K)

13Q: 在标准modbus通讯的时候,怎么访问D数据区和F数据区? 
A: D的数据区域在MODBUS中表示的对应关系为:D0~D299846001~48999。而F数据区无法通过MODBUS来访问。若要访问F去,可以在程序添加一段,先使用FUN160转用指令将F数据读到R或者D区,然后在透过访问R或者D来获取F的数据。

14Q: 模拟量扩展板和模拟量扩展模块区别在哪? 
A: 模拟量扩展板是永宏后期开发的产品,它不占用IR/OR部分,有转用的寄存器控件D4072~D4077。在信号方面只能实现单极性的信号输出,精度相对模拟量模块不较低。扩展方式也不同。输入/输出类型是通过不同的端子来实现,模块则是同个端子而通过条线来变换,同时模块的信号范围广等差别

15Q: FBS-CM5H工作模式中,对称模式和非对称模式有什么不同? 
A: 对称模式时4个端口的功能相同,且任一端口接收到的信息均会传送至其它端口;而非对称模式时以端口若悬1为主,其接收到的信息均会传送至其它端口,但端口是心2~4接收的讯息只会传送至端口1。

16Q: 主电源的正负是否可以对调?为什么一些DC电源机器端子处 标“L”“N”符号? 
A: 对于AC电源,没有方向之分,电源线是可以对调的,永宏PLC正规的产品AC交流输入的都标有”L”,”N”。而直流24V电压输入时,因为有方向性,所以正负是不能对调的。在正规的产品中DC电源都标有”+”和”-“。配线时要注意极性。若存在直流电,但标有”L””N”,则说明该机器是更换过电源板或者上盖,造成标示不对。请使用时,请注意是否有其他标示,以及注意配线。

17Q: 扩充机较多时,是否只一个主电源供电就够?为什么? 
A: 每个电源都有它自己的容量,每个扩展单元都有他的能耗,所以不可能满足所扩展的设备都能使用主机的电源,在能耗不能满足时系统将不能正常的运作,会造成故障,所以在有限的容量主机下,带过多的扩展单元时,必须计算整个系统的能耗,看一个主机的电源是否能满足。若不能满足则必须扩充电源能量,可以采用扩展机或者扩展电源。

18Q: 若与变频器联机,永宏PLC使用什么方法通讯比较简单,同时要注意哪些事项? 
A: 永宏PLC支持FATEK标准协议,MODBUS和自由口协议;而一般情况变频器都是自由口协议或者MODBUS协议。就这2种情况,考虑程序便利性就选用MODBUS协议。所以在选择变频器时尽量选择支持MPDBUS协议的变频器,若不行就采用自由口协议来实现。

19Q: 永宏PLC的最小时基能达到多少? 
A: 一般定时器的时基有10ms,100ms和1000ms的时间;但永宏PLC还提供0.1MS的高速计时器,这要在MC和MN机型才能使用。这个精度较其他的PLC高出10倍。

20Q: FBS-MCT可以连接什么打印机? 
A: 永宏PLC所有机型在扩展PORT1后都能连接打印机打印,配合FUN94指令送出打印。对于打印机端则要求支持ASCII码的打印。这样才免去驱动直接打印。

21Q: 永宏PLC如何进行远程测试? 
A: 永宏PLC若想采用远程监控,有2种方案,一种是通过PORT1使用MODEM做远程拨号连线控制。这种情况需要扩展PORT1通讯口,所有机型都可以使用。另外一种方式则是使用以太网来做互联网监控,这个需要扩展以太网口;MA机型可以使用FBS-CBE模板,MC和MN可以使用FBS-CBE或者FBS-CM**E模块 
22Q: 永宏PLC FBS-60MA的port2通讯协议为ModBus RTU(Slave),参数如下:速率9600b/s;偶同位检查;位数8;1位停止位;延时响应时间3ms;传送延时时间2*10ms;接收异常侦测时间5*10ms;永宏PLC用FBS-CB5,电脑用RS485转换器,接线正确。通讯时,红、绿通讯指示灯均正常闪亮,即,PLC有应答信号输出,但电脑报告:“与硬件通讯失败,请确定通讯参数”。延时响应时间、传送延时时间、接收异常侦测时间修改了多次,问题未解决,不知问题出在哪里。 
A: 针对上位机透过RS485与PLC联机,您可以先测试一下通讯是否正常,测试方法即为:使用Winprolader直接与PLC连接,正常情况下是能联机编辑程序的,有成功操作过;若正常在改变通讯协议后,重点就是考试上位机的通讯软件这端。请务必保证参数一致,另外就是遵循MDODBUS协议的约定。

23Q: 如何检测输入点的好坏 
A: 针对输入点的检测,简单的作法就是将输出点输入到输入点,然后输入点再驱动其他的输出点点亮,这样就可以完整的测试一个输入点的好坏,同时也检测到输出点;针对高速部分,同样也是将固定的脉冲数从输出点输出,接到输入点,检测接受到脉冲与输出的脉冲数是否相等。

24Q: 如果把sink输入方式接成SRCE 输入方式,会不会烧掉PLC?? 
A: 不会;永宏PLC提供SINK或者SRCE两种输入方式,一时间只能实现一种输入,要么是SINK要么是SRCE,这样不会有共存的时候,所以接法一般不会有冲突。

25Q: 一般变频器通过通讯扩展模块与主机相连,需占用几个输入输出点? 
A: 具体的I/O点要看变频器以及系统的输入输入需要,和参数的设定。

26Q: 我想把时间继电器“T0”的设定值(PV=200)传送到暂存器“R110”中,程序该怎么写?这样做的目的是用文本显示器来修改这个设定值。 
A: 直接在T指令中指定R110为PV值,可以通过文本来设定R110。 

27Q: 一台水性印刷机,正常使用了一段时间后PLC的“RUN”灯不亮停机了,怎么也没法再使用,何解? 
A: 1,要是RUN不亮,即熄灭,则存在3种情况,1)是电源损坏;2)是CPU损坏,3)则是电源和CPU皆损坏。造成该原因的主要问题在电源部分出现故障,导致PLC损坏。请返回维修。 
2,若是RUN等还在慢闪亮,则硬件部分故障损毁几率就小些,可以重新上电测试一下PLC是否正常运行,建议拆下PLC测试,以免引起乱作动导致机台设备故障;要是上电仍不运行,可以联机看看,程序是否还存在。若无程序,则先灌程序再置RUN,故障一般可以排除。

28Q: 电脑与PLC联机显示无法联机,通讯错误或端口被占用,除了通讯线造成的还有别的原因吗? 
A: 针对无法联机,首先要检测通讯线缆的完好,在这基础上,查看通讯参数设定是否一致,若无法确定可以使用自动检知方式获取。再者就是检查通讯口是否被其他软件占用。若故障仍不排除,则可能通讯口损坏。

29Q: FBS-24EYT的扩展模块中,V1+,V1-,V2+,V2-的,他们是如何连接使用的? 
A: 该模块分4组输出,V+和V-表示接+24V和-24V。其中-24V也是COM点。在制作连接头务必要注意电源接法和各引线之间是否有短路,以免烧毁PLC。

30Q: 请问下永宏CB525与CM25有啥区别? 我的主机是FBs60MC,模块是CM25的,欲做ModBus控制变频器.数据线接哪两个脚呢? 
A: FBS-CB25是通讯扩展板,通过主机上的扩展槽扩展,所以主机都能使用;FBS-CM25则是通讯扩展模块,在主机的左侧扩展;只能在MC和MN主机上使用,另外CB提供一个232一个485分别占用PORT1,2CM25也是提供一个232和一个485,分别占用PORT3,4。 
变频器一般是RS485接口,接线如下: 
变频器 CM25的RS-485 
A--------------------------------------D+ 
B--------------------------------------D- 
G--------------------------------------G 
注意使用终端电阻和双绞线。

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2012

PLC和PC实时通信方法的研究

作者:FAtek 来源: 日期:2008-7-17 17:08:16 人气:2934 标签:

1  引言

       在工业控制系统中,PLC作为一种稳定可靠的控制器已经得到了广泛的应用。但是由于中小型PLC的人机接口功能不很完善,不能提供给用户一个友好的交互界面,因此妨碍了对现场运行过程的跟踪与监控。
       PLC实际工作中,通常人们采用4种装置为PLC配置人机界面:编程终端、显示终端、工作站及个人计算机。编程终端主要用于编程与调试,其监控功能相对较弱。显示终端的功能比较单一,主要用作现场显示。工作站系统很受用户欢迎,它功能全面、使用简单,但由于要配置高级组态软件,因而价格比较昂贵。个人计算机可配备多种高级语言,提供优良的软件平台,开发各种应用系统,特别是动态画面显示等,与PLC相结合组成一套PC-PLC监控管理系统,能够充分发挥它们各自的优点。但是在该系统中,关键的问题就是通信,用户对此须做较多的开发工作。
       本文详细阐述了PC与PLC互连通信的一般方法,并以永宏公司的FATEK-FBS PLC为对象,以实际四层电梯模型监控系统为例,介绍了利用大家都熟悉的编程语言Visual Basic 和Step7,实现PLC与上位计算机实时通信的通信过程。 

2  通信方式
       面对众多生产厂家的各种类型PLC,它们各有优缺点,能够满足用户的各种需求,但在形态、组成、功 能、编程等方面各不相同,没有一个统一的标准,各厂家制订的通信协议也千差万别。目前,人们主要采用以下三种方式实现PLC与PC的互联通信:
(1) 通过使用PLC开发商提供的系统协议和网络适配器,来实现PLC与PC机的互联通信。但是由于其通信协议是不公开的,因此互联通信必须使用PLC开发商提供的上位机组态软件,并采用支持相应协议的外设。可以说这种方式是PLC开发商为自己的产品量身定作的,因此难以满足不同用户的需求。
(2) 使用目前通用的上位机组态软件,如组态王、InTouch、WinCC、力控等,来实现PLC与PC机的互连通信。组态软件以其功能强大、界面友好、开发简洁等优点目前在PC监控领域已经得到了广泛的应用,但是一般价格比较昂贵。组态软件本身并不具备直接访问PLC寄存器或其它智能仪表的能力,必须借助I/O驱动程序来实现。也就是说,I/O驱动程序是组态软件与PLC或其它智能仪表等设备交互信息的桥梁,负责从设备采集实时数据并将操作命令下达给设备,它的可靠性将直接影响组态软件的性能。但是在大多数情况下,I/O驱动程序是与设备相关的,即针对某种PLC的驱动程序不能驱动其它种类的PLC,因此组态软件的灵活性也受到了一定的限制。
(3) 利用PLC厂商所提供的标准通信端口和由用户自定义的自由口通信方式来实现PLC与PC机的互连通信。这种方式由用户定义通信协议,不需要增加投资,灵活性好,特别适合于小规模的控制系统。
通过上述分析不难得出,掌握如何利用PLC厂商提供的标准通信端口和自由口通信方式以及大家所熟悉的编程语言来实现PC与PLC之间的实时通信是非常必要的。

3  FATEK-FBS PLC通信方式及原理
       FATEK-FBS PLC内部集成的PPI接口为用户提供了强大的通信功能,可在多种模式下工作:PPI、Profibus-DP、自由口方式等。其中自由口通信方式最具有特色,通信协议可完全由梯形图程序控制,通过它可以实现PLC与任何具有通信能力的设备进行互连,因而在本系统中选用自由口通信方式。
目前PLC与PC机的链接通信有两种方式,一种是PC机始终处于主导地位,数据的传送都由PC机定时发出命令,另外一种是PLC始终具有优先权。在本电梯模型监控系统中所有的控制信号均为开关量信号,考虑到上位PC机仅实时显示电梯的运行状态,不需向PLC发送控制指令,采用第二种通信方式。利用PLC循环扫描的特点,设备状态一旦改变,PLC立即检测到,并将反映系统状态变化的数据存入指定的数据缓冲区,通过XMT发送指令,将数据通过COM口发至上位机。每个系统的状态对应于数据缓冲区中的一个指定字节,所存储数据均为16进制数据,为保证通信过程的可靠性,上位机对所接受到的数据进行首尾字符校验,如果校验成功,则说明接收到的首末字节之间的数据是正确的,从而进行处理,否则,放弃这批数据,要求对方重发。 

4  应用实例与程序设计
(1) 系统构成
       FATEK-FBS PLC内部集成的PPI接口物理特性为RS485,而上位机的标准串口为RS232,为了实现两者的通信必须进行协议转换,永宏公司提供的PC/PPI电缆带有RS232/RS485电平转换器,因此再不增加任何硬件的情况下,可以方便的实现二者的互联和协议转换。
作为控制器的FATEK-FBS PLC利用电梯模型自带的电源线实现与四层电梯模型的互连,该电梯模型为教学试验装置,具备一般电梯的基本功能。
(2) PLC部分编程
① 自由端口的初始化 
  在自由口通信模式下,通过设置特殊存储器SMB30(端口0),来为自由端口通信选择波特率、奇偶校验和数据位。这些设定必须与PC机设定值相一致。其格式如下:
SMB30
pp为奇偶校验选择,d为数据位选择,bbb为波特率选择。
 00为无校验,0为每个字符8位,000为38 400
baud,001为19 200baud;
 01为偶校验,1为每个字符7位,010为9 600 baud,011为4 800baud;
 10为无校验,100为2 400baud,101为1 200baud;
 11为奇校验,110为600baud,111为300baud;
mm为协议选择:00为PPI协议,01为自由口协议,10为PPI/主站模式,11默认为PPI/从站模式。

② FATEK-FBS PLC实时向上位PC机传送数据 
在对电梯模型控制中,所有的控制信号均为开关量,基于这一特点,系统状态的改变即为这些开关量信号状态的改变,因此可通过跟踪这些开关量信号的上升沿信号、下降沿信号的到来,做为系统状态改变的依据。据此在本系统中,通过对同一个开关量信号的上升沿、下降沿分别定义不同的16进制数的方式,来代表信号的产生与结束,当检测到这些信号产生时,便将这些数据存入指定的数据缓冲区中的字节中,并通过COM口发至上位PC机,同时产生发送完成中断,PLC延迟等待接收来自上位机的应答信号,通过分析存储在接收字符缓冲器SMB2中的数据,判断是否需要重新发送。下位机程序如图1所示。

 

下位机.jpg

                    图1 下位机程序流程图 

(3) 上位机部分编程
       基于VB处理监控界面图形、数据报表及通信的方便快捷,本课题上位机的编程环境采用VB来实现。VB不仅提供了MSCOMM串行通信控件,而且也为这个控件提供了标准的事件处理函数,并通过设置它的一些属性对通信接口进行初始化,从而很容易的实现了串行通信的问题。
下面介绍一下有关此控件的属性:

Commport,设置通信连接端口。程序必须指定要使用的串行端口的号码,Windows使用所设置的通信端口与外界进行通信。
Settings,设置初始化参数。其格式为“BBBB,P,D,S”,其中BBBB为连接速度,P为奇偶校验方式,D为数据位数,S为停止位数。默认值是“9 600,n,8,1”。
PortOpen,设置通信连接端口的状态。使用串行端口之前必须先将要使用的串行端口打开。
Input,返回并删除接收缓冲区中的数据流。
InputLen,设置从串行端口读入的字符串长度。
Rthreshold,设置引发接收事件的字符数。
InputMode,设置接收数据数据形式。
OnComm事件,用来处理所有与通信相关的事件。使用事件程序的好处是不需要一直让程序处于检测的状态下,只要事先将程序代码写好,一有事件发生,就会直接执行相对应的程序代码。可见这种事件驱动的方式也为实现实时通信提供了必要的条件。上位机程序如图3所示。PC机根据接收到的信息很容易的实现对每个开关量的状态进行识别,从而控制监控界面的实时显示。 

上位机.jpg

 

5  结语 
       以上是基于FATEK-FBS PLC自由口通信方式实现与上位机PC实时通信的一个简单应用。经验证,该方法简单、实时性好,可靠性高,对于逻辑控制系统,是能够实现对被控对象实时监控简单易行的方法。

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2012

基于永宏PLC的串行口通讯原理及其应用

作者:FAtek 来源: 日期:2008-7-28 10:08:54 人气:3381 标签:
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表1.1 DB-9引脚定义

       在由EIA制定的RS0-232C的标准中,规定了高,低电位形成的”0”和”1”讯号标准电压范围。在这个标准中,”0”和”1”的规定如图1.1所示。 
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图2.1 RS-232电位标准电位图 

      在RS-232标准中,电压在+3V~+15v(一般使用+6V)之间称为”0”或者Space。一般用途是作为On。压在-3V~-15v(一般使用-6V)之间称为”1”或者Mark。一般用途是作为Off。与计算机内部一样,都是利用“高电位”与“低电位”的变化来组成一串数据。
       虽然串行通讯简单易用,但在工业领域中,常常存在着很多的噪声干扰源,在使用RS-232串行通讯时,经常会受到外界的噪声干扰。RS-232串行通讯的传输方式如下图1.2所示。 

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图2.2 RS-232讯号传输方式
       由图1.2可知,RS-232为全双工工作模式,其讯号标准电位是参考地端而来的,在讯号由发送到接收,要保证两端的接电端同电位下,才能正确的识别传输的讯号。只有一对一的通讯功能。实际应用中传输距离可达15米。
       在传输过程中,若有噪声的干扰进入,干扰讯号同时在原始讯号线和地线上产生影响,原始讯号将叠加上干扰讯号,而地端的干扰讯号将被地电压抵消掉了,因此,传输讯号将发生曲扭,整个讯号也将发生错误。为了克服以上的干扰问题,RS-485串行通讯方式应运而生。
2.2 RS-485串行通讯
       RS-485的工作模式为半双工模式,通讯讯号是两条传输线的电位差,属于差动输入方式,抗干扰能力强;实际传输距离可达1200米。具有一对多站的通讯功能。RS-485的讯号传输方式如图1.3所示。 
tu4.jpg
图2.3 RS-485讯号传输方式
RS-485传输的讯号为:
DT=(D+)-(D-)
       当讯号线受到干扰时,D+讯号线和D-讯号线分别叠加上一个Noise讯号:(D+)+Noise和(D-)+Noise。那么此时的传输讯号将变为:
DT=[(D+)+Noise]-[ (D-)+Noise]= (D+)-(D-)
此运算结果与前一方式结果一样,证明使用RS-485可以有效的防止噪声的干扰。
3 永宏PLC的串行通讯功能
3.1 永宏PLC通讯硬件配置
       永宏FBs系列PLC的通讯功能十分的强大,标准主内建一个通讯端口Port0(RS-232或者USB,本篇以RS-232做为介绍),主要作用为作为上位机的编程或者HMI的监视与控制作用。另外根据实际的需要,可以选配通讯扩展板(FBs-CBXX)或者通讯扩展模块(FBs-CMXX)来增加通讯端口,总共可以扩展到5个通讯端口;接口界面支持RS-232、RS-485和以太忘界面。另外通讯速度高达921.6Kbps。足以满足控制系统的数据即使交换。
3.2 永宏PLC通讯协议 
       永宏FBs系列PLC提供永宏FATEK通讯协议,ModBus协议,以及自由口通讯协议。用户可根据不同的智能终端来选择通讯端口的通讯协议。在此需要注意的是主机的Port0口只支持FATEK标准通讯协议。此章节主要进行永宏通讯协议的介绍。
3.2.1 永宏FATEK通讯协议
       永宏PLC主机上各通讯端口在标准通讯模式下都适用此通讯协议,任何对PLC的数据读写操作,除了在硬件联机和通讯参数设定中必需通讯双方一致外,在通讯信息格式(Message format)方面也必需符合本通讯协议的格式,PLC才能正确响应。
       在永宏PLC的通讯结构上,永宏PLC是被定义为从站(SLAVE),而任何与永宏PLC联机的外围设备都为主站(MASTER),即由主站(外围设备)来主动发出命令,从站(永宏PLC)只有在收到命令信息后,才根据该命令的要求响应信息给主系统,而不能主动发出信息给主系统,如下的关系图1.4所示:
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图3.1永宏PLC与智能终端的主从关系
 
3.2.2 FATEK通讯协议格式
       永宏PLC的通讯信息格式无论是命令信息(主系统发出)或响应信息(仆系统发出)都可大概分为6个数据区,如下图3.2所示。 
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 图3.2 FATEK通讯协议格式
 
协议格式主要包含了:起始字符、总站号码、命令码、数据资料、校验码和结束字符6部分内容。
开头字符(STX):ASCI I码之开始字符STX。
从站号码:为两位数之16进制数值。
命令号码:为两位数之16 进制数值,为由主系统要求从系统所执行之动作类别。
本文资料:本文数据可为0(无本文数据)~500个ASCII字符。
侦误值(CHECKSUM): 侦误值系将前述~将各ASCII字符之16进制数码值(8位长度)从头至尾依序相加,但不考虑进位,因此最终结果为侦误值。
结尾字符(ETX):ASCI I码之结尾字符ETX之16进制数码为03H。

4. 永宏PLC的通讯应用
4.1 通讯系统的工程设计要领
       在通讯系统中,要保证两个(或者多个)智能设备之间正常的、可靠的进行数据通讯,需遵循以下几点要领:
(1) 硬件界面的选择
       在使用通讯时,首先要考虑硬件接口标准,即选择RS-232或者RS-485界面。这个选择根据系统的实际要求来确定。例如要进行多站远距离的通讯,那就要选择RS-485通讯。
(2) 保证主从站的通讯协议一致性
       所有的通信设备中,主站的数据格式必须与从站一致,才能保证从站识别数据。另外还需注意每个设备都要设定独有的站号地址。
(3) 通讯参数的设置
       在保证以上2个条件外,同时还需注意各个设备的通讯端口的参数设定,如波特率、数据位、停止位、校验位等,也要保证设定一样的参数。
(4) 通讯命令程序的编写
       程序的好坏直接影响整个系统的通讯质量,合理的通讯程序能有效的提高通讯效率。这个与编程软件操作的便利性、指令的简便性和个人的实践经验有这很大的关系。
4.2 永宏PLC通讯程序的介绍
       永宏PLC的编程软件WinProLadder提供相当便利的通讯指令FUN150ModBus和FUN151C-Link,同时配合表格命令格式来完成通讯数据的交换。
4.3 永宏PLC串行通讯的应用
(1) 永宏PLC之间的通讯联机
       永宏PLC之间的联机方式有2种:一种是一般链路方式(FUN151:MD0模式),另一种模式是高速链路方式(FUN151:MD3模式)。现分别介绍一下这两种通讯模式的使用。
       FBs-PLC的一般链路:将从站2的X0~X4传送到主站0的Y0~Y4;将主站的R100传送到从站2的D50。
通讯硬件选择与参数设定
       由于FBs-PLC的内建Port0口只能作为客户(SLAVE)模式,所以必须另外扩展通讯端口,在此我们选择FBs-CB25来扩展2个通讯口:Pott1(RS-232)和Port2(RS-485)。这里选择RS-232界面,参数设定为默认值:9600,E,7,1。根据永宏PLC的RS-232通讯端口引脚定义,通讯线接法如图4.1所示。 
tu7.jpg
图4.1 通讯线接线示意图
程序编写
       永宏提供免费的程序编辑软件”WinProLadder”。传统化的操作界面,丰富简便的指令使得程序的设计相当的便利。这个范例的程序单元编辑如下图4.2所示。
 
tu8.jpg
图4.2 一般数据链路程序
 
说明:当M1960 ON时,表示Port1在属于闲置状态,该通讯指令可以进行运行。M0为中间继电器,用于控制指令的ON/STOP。
当M9160-->ON时,这时接通M0时,FUN151指令将进入”0”工作模式(永宏PLC主站协议),并通过”Pt”指定的端口Port1将”SR”中的通讯命令传送到指定的从站中去,等待从站的响应,完成通讯控制。另外”WR”为指定FUN151的内部工作寄存器空间。其中该范例的通讯命令表格如图4.3所示。
 
tu9.jpg
图4.3 一般链路通讯表格
 
命令说明
第0笔命令:指定主站读取从站的X0状态,长度为5,即从X0~X4,并读取到主站的Y0~Y4上面去。命令输入方式如图4.4所示。 
tu10.jpg
图4.4 一般通讯命令输入(编辑)
 
类似,第1笔通讯命令则是将主站的R100(长度指定为1)传送(命令为写入)到从站的D50去。
到此,永宏PLC之间的通讯指令编辑已完整的结束。在笔者的使用过程中,永宏的PLC编程显得相当的方便。另外值得一提的是永宏PLC之间的高速链路。永宏PLC除了一般的通讯联机外,同时,可以通过Port2通讯端口做PCU间高速链路通讯,通讯不受扫描周期的影响,最高速度高到921.6Kbps。现就这一功能做一个介绍。
(2) 永宏PLC之间的CPU高速链路通讯
通讯硬件选择与参数设定:
       通讯端口方面永宏PLC指定只能通过Port2做高速链路控制。通过Port2的RS-485界面,做4个从站直接的数控链路,高速通讯端口参数设定指定为:15200,8,E,1。
程序编写:
       在通讯指令中,使用的仍然是FUN151指令,只是在”MD”模式中选择”3”模式,即代表Port2口通讯工作在CPU高速链路的模式。另外”SR”和”WR”的设定与MD0模式类似,只是要注意不要重复使用即可。FUN151的指令编辑如图4.5所示。
 
tu11.jpg
 图4.5 永宏PLC高速PCU链路程序 
 
说明:
       M1962-->ON状态时,表示Port2口正属于空闲状态,该指令可以运行。在M1-->ON时,FUN151将通过Port2,工作在”3”模式下(高速链路),与其他永宏PLC进行数据同步。”SR”的通讯命令表格如图4.6所示。
tu12.jpg
图4.6高速链路通讯表格
指令说明:
       第0笔通讯命令:表示将主站1的R0~R5(长度为6)6个寄存器的数据传送到第1~5从站的R0~R5。即网络中的所有从站中对应的寄存器数据都将与指令中指定的寄存器同步!
       第1笔通讯命令一样,是将从站3的D90~D93同步到所有PLC,包括主站1和从站2,3和4。具体通讯命令编辑如下图4.7所示。 
tu13.jpg
图4.7 高速链路通讯命令输入(编辑)
       在指令运行中,可以通过通讯命令表格的监视,来监视通讯的当前状态。或者建立监视页面来直接监视对应的寄存器和特殊中间继电器,如Port2使用M1962来指示端口的占用情况,M1963则指示通讯命令完成,R4158指示传送延时和接收异常状况。详细内容请参考永宏FBs-PL《使用手册》Ⅰ,Ⅱ。

5 结束语
       综上,永宏PLC自身的强大的通讯能力,便利的编程方法,完全可以胜任各个应用领域的通讯要求。合理的利用通讯功能不仅能完成系统数据的统一管理和监控,而且能有效的降低系统开发的成本。


  作者简介:
       孙恒孝(1980- ),毕业于合肥工业大学自动化系
       主要从事PLC行业的技术支持与行业应用工作 
       参考文献:
       [1] 永宏可编程控制器使用手册I 和使用手册II
       [2] 永宏PLC编程软件使用手册
       [3] 范逸之,陈立元.Visual Basic与RS-232串行通信控制.北京:清华大学出版社
       [4] 廖文辉,可编程控制器应用进阶篇.台北:全华科技图书股份有限公司
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Thu

23

Feb

2012

永宏PLC与英威腾变频器通讯联机

作者:FAtek 来源: 日期:2008-8-22 15:21:19 人气:3623 标签:
程序说明:
1、程式是PLC应用通讯方式控制变频器的正转、反转、停止、调节变频器的频率和监视变频器的输出频率和输出电压。
2、通讯方式:RS-485 MODBUS协议。
3、所用硬件永宏PLC FBS-24MC和CM25E通讯模块,英威腾CHE 100-0R7G-S2变频器,通讯接线如下图:
11.jpg
4、所有的I/O点都是以按钮的方式输入,
X1由0→1电机正转; X2由0→1电机反转; X5由0→1电机停止运行
X6由0→1变频器的输出频率增加; X7由0→1变频器的输出频率减少。

第一步:设定变频器(详细请见变频器说明书)
1. 设定频率指令选择P0.03 为 6
2. 设定最大输出频率P0.04 为90HZ
3. 设定运行频率上限 P0.05 为90HZ
4. 设定运行频率下限 P0.06 为0HZ
5. 设定本机通讯地址 PC.00 为2
6. 设定通讯波特率 PC.01 为3 (9600BPS)
7. 设定数据位校验 PC.02 为1 (偶校验E,8,1)
22.jpg

第二步:PLC编程
1. 在PLC软件中编好程序(如下)

33.jpg
44.jpg
程序注解:
1、PLC的Prot4跟变频器的通讯指令(FUN150M-BUS)
55.jpg


在编程软件里编辑通讯表格:
在项目窗口中点选Modbus Master: 专案名称→表格编辑→Modbus Maste→右键单击后,
点选“新增表格”会跳出如下图。

66.jpg



表格类别:固定为“Modbus Master表格”。
表格名称:可为联机表格输入一容易辨识的名称,方便日后修改或错用。
表格起始地址:输入指令(FUN150)所用的通讯程式(数据传输表格)起始缓存器SR的起始位置。

设定好后点击确定,跳到以下界面:

77.jpg

点击新增:
88.jpg
仆站站号:变频器设定地址
仆站数据起始位置:变频器的地址,变频器的地址转换为MDBUS地址:16进制转换成10进制+400001
如:1000H 转换成 4096+400001=404097
有关(FUN150M-BUS)的详细应用请参考《使用手册—Ⅱ》12.2 FUN150(ModBUS)通讯联机指令的应用。
设好后点击确定,出现下图里面的第0笔,就这样设定好我们需要跟变频器设定(或读取)的所有所有数据。
99.jpg

2、控制变频器的正转、反转和停止(通讯表格第0笔)
111.jpg

3、监视变频器的输出频率和输出电压(通讯表格第2、3笔)
222.jpg

4、调节变频器的频率(通讯表格第4笔)

333.jpg


备注:
1、 如要实现变频器的其他功能,可以参考变频器的说明书进行设置和编程.
2、 可以用MOV指令定义端口参数或直接在PLC软件联机时对端口进行设置.(9600,E,8,1)。
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Thu

23

Feb

2012

基于调制解调器与VB的永宏PLC远程通讯系统设计

1引言
  随着计算机和通讯技术的发展,在工业测量和控制中广泛需要远程通讯。远端PLC等下位机做生产控制,本地计算机需要实时监测或参与控制生产现场的参数。实现以上要求的一个简便的途径是利用覆盖面广泛的公用电话网,使PLC等下位机利用调制解调器(MODEM)和计算机的调制解调器连接通讯,即可完成硬件上的连接。如图1所示。在软件方面,由远端下位机软件控制和远程监控站软件两部分组成。考虑到本地监控站软件只做数据监测或少许控制且编程相对简单,所以本地监控站的编程软件可以直接用高级语言。
  2系统概述
  本文以一个实际的小水电站的泻水闸门程控工程为例,着重叙述永宏PLC和PC做远程通讯的实现细节。系统的下位机控制采用永宏公司的FBs系列PLC对水库泻水闸门进行开度检测和开度控制,监控站的界面编程采用VB6.0编写。 
  硬件配置:远端FBs-CB25+ FBs-10MAU+ECOM外置MODEM+PWS1711
   本地PC(含普通内置MODEM)
  该系统主要控制要求,通过FBs-10MA外接一个旋转编码器检测闸门所在位置,然后跟据现场人机界面或者PC端(下游5Km处)的设定位置来控制牵引闸门的马达正反转,从而使闸门上升或下降到指定的位置。FBs-CB25所扩展得到的通讯口2(RS485)用于PWS1711的通讯,通讯口1(RS232)用于连接MODEM,另外,主机上的可USB口用于连接调试用的笔记本电脑。
  
  3调制解调器工作方式和设定
  3.1 调制解调器工作原理
  调制解调器分成两种模式,命令模式和联机模式。当调制解调器没有和其它设备连接时,其处于命令模式,这时下达给调制解调器的指令时作调制解调器本身设定或者动作用的。当调制解调器已经和其它的设备连接上时,此时调制解调就是处于联机模式,所有在此时由计算机送到调制解调器的讯息都将由经电话线传送到其它设备上。
  用于控制调制解调器的特定指令集被称为“AT指令集”,通过该指令集,从最基本的音量控制到内建参数设置的改变,都可以由VB经过串行端口而对调制解调器下达控制指令。AT命令集是调制解调器通讯接口的工业标准。所有的AT命令都以字符AT开始,作为前缀。前缀AT用以引起调制解调器的注意(Attention)检测计算机串行通讯口发送信号的速率,识别字符格式,包括字符长度和奇偶设定等。
  调制解调器拨号之后,等待对方调制解调器送来的载波信号。如果在一给定时间内没有检测到载波, 调制解调器自动释放线路并送回结果码NOCARRIER,如果检测到载波信号, 调制解调器即送结果码CONNECT + 波特率,就进入联机状态,即可与远方系统进行通讯。
  3.2 PLC连接调制解调器原理及其设置
  在该系统中, PC做为主站,必须控制调制解调器主动拨号,另外,在确认调制解调器和PLC的调制解调器联机成功后控制它进入联机模式,开始存取PLC数据。主站控制调制解调器拨号连接细节见下节,这里详述PLC端对调制解调器的设置方法。
  PLC端PLC上电后必须初始化调制解调器,设置成自动应答来电状态。在这里把PLC初始化调制解调器的AT指令组合称为“MODEM驱动程序”。永宏PLC通过Port1来控制调制解调器,并把这种软件界面称为调制解调器专用界面。如图2设定或者设定特殊暂存器R4149的高八位为55H就可以把Port1设置为调制解调器专用界面,在该界面下PLC会启用“MODEM驱动程序”,此时,虽CPU仍然使用永宏〝标准通讯驱动程序〞来管理Port1的通讯,但必须通过调制解调器来联机,在通讯进行前,Por t1主控权是交由〝MODEM驱动程序〞管理,此时无法对PLC作任何存取动作。“MODEM驱动程序”即将调制解调器设为接收模式,并等待远方调制解调器拨号进来,一旦收发双方调制解调器联机成功,则PLC立即脱离接收模式,而进入联机状态,Port1控制权交由永宏〝标准通讯驱动程序〞管理。此时远方调制解调器便可任意存取或控制此PLC主机了。
  
       
   调制解调器设置如图2所示,在PLC联机状态下,选取菜单中的“PLC”→“设定”→“Port1设定”来到图2,选择单选框的第二项“透过MODEM作远程CPU_Link”,该PLC一上电就通过自带的“MODEM驱动程序”把Port1设置为调制解调器专用界面。另外,通讯格式设置为同调制解调器相同的N,8,1,为提高通讯效率可以把通讯速率设置为38400bps,或者更高(最高为115200bps)。

4 PC端程序设计
  4.1 拨号程序设计
  PC端将以VB6.0所带的通信控件MSCOMM进行通信软件的开发,利用该控件控制串口实现对MODEM的控制。控制步骤如下:
  一.通信参数设置
  设置串口端口号,波特率,数据位,停止位,奇偶校验位及设置硬件握手协议,然后向MODEM发出DTR(已准备好)信号一便接管MODEM,程序如下:
  If MSComm1.PortOpen Then
  MSComm1.DTREnable = True
  Else
  MSComm1.DTREnable = False
  End If 
  二.对MODEM初始化
  发出一些命令来设置参数,其中S0=n(n>=1)自动应答.n为响铃次数;E0/E1关闭/打开命令字符回应;Q0/Q1设置MODEM返回/不返回结果码;M0/M1关闭/打开MODEM扬声器;Ln(n>=0)设置MODEM扬声器音量;P/T设置MODEM脉冲/音频拨号;程序如下: 
  If MSComm1.PortOpen Then
  Do While Not MSComm1.CTSHolding: Loop
  TXD= ATS0=1E1Q0M1L2T + Chr(13)
  MSComm1.Output = TXD
  End If
  三.进行拨号
  向MODEM发出ATD命令,程序如下: 
  MSComm1.Output=ATD & 05925998499+Chr(13) 
  当发送“ATD”+ 电话号码 + Chr(13)时,MODEM就开始拨号,拨号需要一定的时间,在拨号的过程中可以不断读取MODEM的CD指示灯的状态,当电话拨通后CD指示灯会点亮。并返回“CONNECT + 波特率”的信息。如果MODEM向PC的回应字符串中含有Connect或CDHolding属性值变为True(检测出载波),则表示已与远方MODEM连机了,此时可以传输数据。 
  当电话拨通后,MODEM不再接收AT指令,要使其回到命令状态,则必须发送“+++”信息,使MODEM回到命令状态,然后发送“ATH”+ Chr(13)则可以挂断电话,程序如下: 
  MSComm1.Output=ATH +Chr(13) 
  4.2 通讯程序设计

一.永宏PLC通讯协议
  永宏PLC 通讯讯息格式可概分为6个数据域位, 如下图3所示,具体解释如下:
  


  ⑴.开头字符(STX):ASCI I码之开始字符STX。
  ⑵.从站号码:为两位数之16进制数值。
  ⑶.命令号码:为两位数之16 进制数值,为由主系统要求从系统所执行之动作类别。
  ⑷.本文资料:本文数据可为0(无本文数据)~500个ASCII字符。
  ⑸.侦误值(CHECKSUM): 侦误值系将前述~将各ASCII字符之16进制数码值(8位长度)从头至尾依序相加,但不考虑进位,因此最终结果为侦误值。
  ⑹.结尾字符(ETX):ASCI I码之结尾字符ETX之16进制数码为03H。。
  二.读数写数
  本系统操作PLC的关键数据主要是水位的设定值PV=R0和当前值CV=R1,即要对暂存器R0进行写操作,R1进行读操作;
  依照协议VB设计的通讯程序必须指定一个命令码,向PLC请求数据读取,查的该命令码为“46”,解释为:连续多个缓存器之数据读取。读取R1的PC命令的ASCII码写法为:
  “STX+ 01(站号)+46(命令码)+01(连续数据个数)+R00001(数据开始地址)+LRC(侦误值)+ETX”
  依照协议VB设计的通讯程序必须指定一个命令码,对PLC缓存器数据写入,查的该命令码为“47”,解释为:连续多个缓存器之数据写入。写入R0的PC命令的ASCII码写法为:
  “STX+ 01(站号)+47(命令码)+01(连续数据个数)+R00000(数据开始地址)+XXXX(写入的数据资料,16进制)+LRC(侦误值)+ETX”
   读取当前值CV=R1,程序如下
  Private Sub Timer1_Timer()
  MSComm1.Output= Chr(2)+ “014601R00001”+ Lrc(“014601R00001”)+Chr(3)
  Delay (10) //延时
   CV = Val(&H + Mid(MSComm1.Input, 7, 4)) //数据处理,R0放于CV
   CV.Text = CV
  End Sub
   写入设定值PV=R0,程序如下
  Private Sub Command1_Click()
   If Len(Hex(PV.Text)) = 4 Then PV = Hex(PV.Text)

   If Len(Hex(PV.Text)) = 3 Then PV = 0 + Hex(PV.Text
   If Len(Hex(PV.Text)) = 2 Then PV = 00 + Hex(PV.Text)
   If Len(Hex(PV.Text)) = 1 Then PV = 000 + Hex(PV.Text) //10进制转换16进制
  MSComm1.Output=Chr(2)+ “014701R00000”+ PV + +Lrc(“014701R00000” & PV)+Chr(3)
  End Sub
  三.侦误值(CHECKSUM)计算
  为VB的编程方便,把该计算做成单独一个子程序,依所有数据累加,舍弃进位的规则VB的LRC编程如下:
  Private Function Lrc(Dats) As String
   Dim i
   Dim Sum
   Sum =2
   For i = 1 To Len(Dats)
   Sum = Sum + Asc(Mid(Dats, i, 1))
   Next i
   Lrc = Right(0 + Hex(Sum + 2), 2)
  End Function
  5结束语
  采用基于MODEM通讯的设计极方便地实现该小电站生厂调度,在这种只需短时间连接控制的系统应用上可以大幅度地减小通讯成本,具有一定的推广价值。另外,通过MODEM的连接,利用永宏编程软件可以实现该设备的远程程序调试修改,通过两个MODEM还可以实现两台远程PLC的CPU连接通讯等。

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Thu

23

Feb

2012

永宏PLC利用MODBUS实现控制多台变频器系统的设计

作者:FAtek 来源: 日期:2008-6-5 10:51:05 人气:4343 标签:

 

1.引言
  虽然变频器广泛应用于各行各业,但因其显示面板简单,且在对数据的处理、计算、保存等方面存在弱点,在一定程度上影响了变频器在复杂控制系统中的应用。不过,通讯技术与变频器相结合可以弥补这些缺点,可以利用PLC与变频器之间的通讯功能实现远程控制,同时增强了变频器对数据处理,故障报警等方面的功能。
  本文以污水处理控制系统为例,介绍利用MODBUS通讯协议实现永宏PLC控制3台变频器运行系统,使得电机转速、方向、转矩以及变频器运行参数等控制变得十分容易和精确。先前的控制是采用3台变频器分别控制3台牵引电机,其转速给定是由操作面板上的操作电位器的旋转给变频器一个0——10V的电流信号,这种方式缺点是:(1)各变频器运行参数无法准确在运行中获得;(2)控制电位器由于经常旋转操作频繁,使得故障率增高;(3)由于变频器一般安装在控制柜中,较难得到其面板上的频率信息;(4)改变其运行参数,需手动多次调试;(5)自动化程度不高。因此,必需在控制方式上加以改进,采用PLC控制,利用MODBUS通讯实现用PLC控制和监控变频器的运行。

2.相关系统构成及配置
  系统采用台湾永宏股份电机有限公司的FBs-60MCT型PLC作为主控制器;

01.gif

 

TVF2000系列变频器用于传动控制;HITECH PWS3261触摸屏用于人-机信息交换。相关系统构成框图如图1所示。在该系统中,PLC的Port 2和变频器构成MODBUS总线,通过PLC去控制三台变频器完成系统控制需要,实现对变频器的速度设定、运行状态监控及参数交换等。

3.ModBus通讯协议
  ModBus通讯协议,是一种串行的、非同步的主从通讯协议,网络中只有一个设备能够建立协议,其它的设备只能通过提供数据响应主机的查询,或根据查询做出相应的动作。ModBus协议定义了主机查询的格式,其包括:主从机的编址方法(或广播),要求动作的功能代码,传输数据和错误校验等,或不能完成主机要求的动作,它将组织一个故障作为响应。MODBUS协议不需要特别的接口,典型的物理接口是RS485。在MODBUS通讯网络中,一般提供中ASCII和RTU两种通讯模式。
  本控制系统中,永宏PLC支持MODBUS协议,可以灵活运用ASCII和RTU两种通讯模式,TVF2000变频器支持MODBUS中的RTU通讯模式。

 

4.系统实现
  本控制系统主要以MODBUS通讯控制实现。因此,主控设备和受控设备必须都支持MODBUS协议,永宏PLC提供了方便快捷的MODBUS MASTER表格,直观易懂,如图2所示。其中,第0,2,4笔资料为分别写入1#2#3#变频器控制字和给定值1;第1,3,5笔资料为读取1#2#3#变频器的状态字。

02.gif

 时代TVF2000系列变频器可通过串行RS485总线与外部PLC控制系统进行通讯,通讯协议为MODBUS的RTU形式,其控制命令和给定频率全部来自MODBUS通讯,其RS485总线结构如图3所示。TVF2000变频器的寄存器40001为控制字,寄存器40002为给定值1,寄存器40004为状态字,寄存器40005为实际值。其相关参数设置如下:
  5005=2 ——MODBUS通讯;
  5201=1,2,3——变频器站号;
  5202=5 ——波特率为9600bps;
  5203=0 ——无校验;
  5003=1.0 ——通讯超时时间;
  1001=10 ——外部命令1为通讯控制;
  1003=3 ——电机正反转控制;
  1104=0.1 ——频率给定最小单位0.1HZ;
  1105=50 -----最大给定频率为50HZ;
  1601=7 ------为通讯允许运行;
  1604=7 ------为故障通讯复位. 

03.gif

 

  TVF2000的菜单参数被一一影射为MODBUS协议的寄存器,MODBUS通讯对各寄存器的操作,即实现了对TVF2000中与寄存器对应的菜单参数的操作.对应的命令寄存器为40001,其中每一位控制的具体内容如图4所示.

04.gif

 

对每一台变频器进行控制时,通过HITECH触摸屏给定起停信息,变频器的位置信息如下:
  第一步,40001=0000 0000 0000 0110B 变频器进入通讯控制就绪状态;
  第二,40001=0000 0000 0000 0111B 变频器进入准备状态;
  第三,40001=0000 0000 0000 1111B 发上升沿脉冲进入运行允许状态;
  第四,40001=0000 0000 0010 1111B 启动变频器;
  第五,40001=0000 0000 0110 1111B 按给定频率值运行

同时,通过对存储寄存器40004(状态字)读取,可获得变频器的运行状态等信息,然后通过触摸屏显示界面,操作人员可以直观地了解变频器运行信息.40004的位址内容如图5所示. 

 

05.gif

 

5.程序设计
  ORG M1924
  FUN 08 7,R1000
  FUN 08 7,R1100
  FUN 08 7,R1200 /*变频器就绪*/
  ORG M1962
  FUN 150P 2,R5800,R5900 /*MODBUS通讯工作命令设定*/
  ORG M10
  FUN 08P 47,R1000
  FUN T10 100
  AND T10
  FUN 08P 111,R1000 /*启动1#变频器*/
  ORG M11
  FUN 08P 7,R1000 /*停止1#变频器*/
  ORG M12
  FUN 08P 47,R1100
  FUN T11 100
  AND T11
  FUN 08P 111,R1100 /*启动2#变频器*/
  ORG M13
  FUN 08P 7,R1100 /*停止2#变频器*/
  ORG M14
  FUN 08P 47,R1200
  FUN T12 100
  AND T12
  FUN 08P 111,R1200 /*启动3#变频器*/
  ORG M15
  FUN 08P 15,R1200 /*停止3#变频器*/

6.结束语
  利用MODBUS通过PLC来控制多台TVF2000变频器的运行,从满足生产设备各种不同场合和要求的需要.与原系统相比,在极大程度上提高了自动化程度,使控制变得简单和精确;而与PLC+D/A模块这一传统的控制模式相比,虽然同样可以达到控制要求,但从经济上考虑,我们一般无法接受昂贵的D/A模块,在同时控制多台变频器时,将使变得系统十分庞大,不利于系统的维护;因而,采用MODBUS等总线结构来实现生产设备控制要求,是工业控制的一种趋势.同时,随着变频技术与计算机通讯技术相结合,PLC和变频器的通讯控制将更加广泛应用于工业控制中.本文笔者多次设计相关系统运用于污水处理系统,食品、药品和化妆品等包装系统中,自动化程度大大提高,系统运行故障率则大大减少,是值得推广和应用的传动控制系统。

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Feb

2012

基于永宏PLC的GSM通讯原理及其应用

作者:FAtek 来源: 日期:2010-11-15 17:44:42 人气:4434 标签:

摘要:本篇以永宏PLC为基础, 通过GSM通讯模块,实现设备进行远程控制。可以解决移动性、边远性的控制难题。
关键词:永宏PLC 远程通讯 GSM GPRS
Abstract::
In this paper, we introduce The GSM communication module of FATEK PLC. Through GSM communication module, Remote control problems can be solved
Key Words: FATEK PLC Remote Control GSM GPRS
1. 引言
随着中国的工业化的进程加快,PLC(可编程控制器)在工业现场的应用越来越多,甚至在很多的智能家居领域也在使用 。PLC的应用领域,也从逻辑控制到数字控制、单体控制到运动控制、过程控制到集散控制的飞跃,而在集散控制中,通讯控制的方式也在发生变化,传统的RS-232串口通讯最多只能达到15米距离,RS-485通讯方式最多也只能达到1200多米距离,以太网通讯虽然可以进行远程控制,但是一定要连接网线,在一些环境状况不佳,设备离网络连接点距离很远,或者设备需要移动的场合也限制了它的使用。最新的GSM连接模块,通过SMS短信或使用TCP/IP 协议的GPRS 数据连接,利用移动,联通已经建设好的2G/3G网络,实现全国范围内覆盖,从而达到设备运行状况远程报告,数据分析处理以及远程控制的目的。

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图1.1永宏PLC的GSM模块连接示意图

2. 永宏PLC的GSM模块通讯功能介绍
FBs-CMGSM 是 FATEK PLC 系列所提供之一通讯模块.使用本模块可藉由 GSM 通讯网络来传递资料.本模块提供四频(850/900/1800/1900 MHz)的 GSM 通讯频段.内部并使用了一颗1.7 安培小时容量之锂碘电池可在主电源失去时持续收取或发送简讯. 在相同的行幅下,有二种不同的可操作方式:
第一种方式是利用 SMS 进行监测和遥距控制。FBs-CMGSM 周期性的读取含有“sendSMS”旗号的寄存器,如果该旗号被置位,FBs-CMGSM 就读取目标电话号码和字符串(文本),发送SMS 并且将旗号复位。如果有一个SMS 被FBs-CMGSM 接收到了,那它将会被写入含有另一个旗号“SMS received”的寄存器中去,以待被PLC 程序访问。最后由PLC程序来将这个旗号复位。所以这些被操作的SMS 必须能在发送和接收的过程中都能被PLC程序访问。
第二种 FBs-CMGSM 在GSM 网络之上的通讯方式是使用TCP/IP 协议的GPRS 数据连接。FBs-CMGSM 透过TCP 客户模式打开连接。任何可通过GSM 网络连接上Internet 的SIM卡都可以使用。FBs-CMGSM 连接的IP 地址和硬件端口都是由PLC 或者是专门的SMS 指定的。有一个值得一提的关键是,这种连接只能够是按照从FBs-CMGSM 到PC 的方向开启。而PC 使不能开启一个连接到FBs-CMGSM 的,因为其没有一个公用的IP 地址。连接命令可以用它连接的固定IP 地址通过SMS 收发。简单的SMS 命令“Connect”或语音或数据拨到FBs-CMGSM 电话号码,都会引起FBs-CMGSM 从PLC 寄存器读取目标IP 地址,建立TCP/IP 连接。GPRS通过数据分组进行传送,传送延时1~10 秒。

3. 永宏PLC的通讯模块使用
3.1 方式1-SMS工作模式: 


 
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图3.1 GSM模块短信配置示意图
3.1.1: SMS工作模式-发送短信:
说明: 1. 做好硬件的链接,网络通讯畅通(GSM黄灯);
2. 设定好短信发送号码可以有程序做变换(D3810)
3. 设定好发送内容,根据需要可以由PLC程序变化;
4. 对D3800写入1,启动发送;其他步骤有CM-G自动完成
5. 结束后可以获取D3800标志信息

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图3.2 GSM模块发送信息流程图

3.1.2: SMS工作模式-接受短信:
说明: 1. 接受完成需复位D3700;
2. 根据要求做好格式规定;
3. 充分利用接收内容做控制
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图3.3 GSM模块接受信息流程图
3.2方式2-GPRS工作模式: 

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PLC参数设置为:9600bps,7bit,EVEN,1stop,站号1.
模块的FBs-CM-G组态介绍以及命令格式(存放在D3900开始的寄存器里):命令格式说明如下:
命令 说明
CMGSM3; 模块专用组态起始字符串
APN=cmnet; GPRS接入点:CMNET-移动,UNINET-联通
SERVER=183.12.129.149; 远程服务器IP(FATEK TCP协议)
PORT=5700; TCP链接端口(依据SERVER而定,内定5700)
ACODE=1234; 短信控制通行码
$ 组态结束符

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表3.1 GSM模块GPRS链接命令说明
在PLC中,需要建立一个文字表格,表格地址指向D3900,即PLC将命令送至GSM模块。通过控制字D3510来实现GPRS链路的建立,以及链接到远程的SERVER端。参考表格如下图:

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图3.6 GSM模块GPRS控制命令的表格

其工作工作流程图如下所示:

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图3.7 GSM模块GPRS控制的工作流程图

GSM模块工作注意事项:
a.GPRS通过IP/TCP存取数据,本模块只提供Client模式;(CM-G的IP浮动)
b.远程必须作为SERVER角色,结合相关图控软件才能进行PLC的监控
c.支持FATEK TCP协议(FATEK协议加上TCP/IP的HEAD文件)
d.GPRS理想速率为171.2Kbps,实际为40Kbps,传输有延时:1~10S
e.建立连线必须有FBs-CM-G发起;成功后可以由图控操作PLC


4 结束语
永宏PLC的GSM模块使用移动或联通的现有通讯网络,能实现全国范围内覆盖,接入地点无限制,能满足山区、乡镇和跨地区的远程控制需求,而且费用方面只是用户购买的移动公司手机卡产生的短信费,使用GPRS时的包月费用,可以实现低成本的通讯。

作者简介:
伍良(1982- ),
主要从事PLC行业的技术支持与行业应用工作

参考文献:
[1] 永宏可编程控制器GSM模块用户手册
[2] 永宏PLC编程软件使用手册

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Feb

2012

永宏FBs-PLC的自由通讯协议及应用

作者:FAtek  日期:2008-7-30 10:59:29

1. 系统硬件要求

1.1 永宏FBs-PLC通讯功能
       永宏FBs-PLC提供相当强大的通讯功能,SoC单晶片中集合5个高速通讯端口。主机自带一个通讯端口。多样的扩展方式,可以选择通讯模块或者通讯板实现通讯端口的扩展,单一主机可以最多扩展至5个通讯端口;数据传输可以选择ASCII码或者速度快一倍的二进制码来传输;每个通讯端口通讯速率高达921.6Kbps;支持RS-232,RS-485,USB和Ethernet等界面;通讯协议提供永宏标准通讯协议,工业界通用的ModBus标准协议,以及自由口协议。这里我们就永宏PLC的自由通讯协议做进一步探讨。
1.2 永宏PLC自由通讯协议简介
       所谓自由通讯协议,永宏PLC作为主站,根据通讯的从站设备通讯格式来编写通讯传输数据格式,以保证通讯格式的一致性。在符合从站设备的数据格式时设备才能识别主站发送出来的命令要求,再根据命令来进行处理数据、做响应回复等工作。这样将大大提高PLC控制对象的通讯接口兼容。 

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图1.1 RS-485单主多从通讯示意图

       如图1.1所示,一个永宏PLC可以跟多个智能从站进行通讯;智能从站可以同为一种设备不同品牌,或者不同设备不同品牌,例如其他品牌的PLC、变频器、智能仪表等,只要符合RS-485通讯要求即可组网。

2. 软件系统要求与设计

2.1 串行口通讯协议格式
       在串行通讯中,数据的格式一般如下图所示: 

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图1.2 串行口一般通讯数据格式

       在协议中,一些通讯协议要求命令请求码,一些则不需要;从起始符到结束符,格式都相似。
起始符:表示通讯命令的开始, 常用02H表示。
地址:从站设备的地址, 范围在“00H~7FH”。
功能码:从站设备所规定的功能码,以响应主站的作动要求。
数据:根据命令码执行的数据区。
校验:为保证数据的准确可靠的通讯,协议中都设定校验码。常见的校验有CRC,CHECKSUM。
结束符:表示一笔通讯命令的完成。通常使用03H表示。
       在所使用的设备中会,做相关的协议规定和参数说明,所以我们只要依照设备的通讯格式编写通讯命令,请求从站执行命令,并根据主站是否要求做相关的回应,来完成响应。下面,我们会以与士林变频器通讯为实例,做相关的介绍。 

2.2 永宏PLC端软件设计

       永宏PLC在通讯编程方便提供相当便利的指令和编程方法。在指令方式,使用一个功能指令配合通讯表格,即可完成通讯命令。下面就对指令与表格编辑做相关介绍。永宏PLC提供两个通讯指令FUN150和FUN151,其中FUN150用于ModBus协议通讯用,这里就不做介绍,详细请参考《永宏PLC使用手册》介绍。FBs-PLC可由Por t 1、2、3 或4等四个通讯端口来作永宏多台CPU LINK联机或与具有RS-232/RS-485通讯接口的智能型外围通过通讯方式作联机整合应用。
FUN151(CLINK)通讯联机便利指令可指定那个通讯端口以何种工作模式运作共有Mode 0~ 3 四种工作模式, 其中的Mode 3 模式为〝高速LINK 网络〞模式只允许Port 2使用,其余都为“一般LINK 网络”,下表是高速LINK 与一般LINK 指令模式的差别说明。 

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2.3 FUN151(CLINK)通讯联机便利指令

FUN151通讯指令梯形图符号如下:

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图2.1 FUN151指令符号

说明:
EN:执行控制输入
PAU:执行暂停输入
BAT:通讯放弃输入
ACT:通讯正执行中输出
ERR:通讯出错指示输出,可以在监视中查找对应的错误码。
DN:通讯正常完成指示输出。 

另外还有通讯端口的特殊继电器和特殊寄存器,简单介绍如下。

 

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       我们针对文章内容,介绍一下MD1模式的工作。对于MD2模式,主要是当要求永宏PLC被动接收其他设备后再做响应时使用,若只做接收不回应,则就不需要该模式,所以我们重点讲一下MD1的工作原理。

2.4 FUN151(CLINK):MD1 通讯联机便利指令(自由协议主动模式)
 FUN151(CLINK):MD1 模式提供永宏PLC 主动与具有RS-232/RS-485 通讯端口的智能
型外围设备联机;通讯格式由WinProladder程序编写,必须与所要联机的通讯设备一致,才能成功联机。 

2.4.1 MD1操作数SR 的说明
SR:数据传送表格的起始寄存器。即与FUN151指令中的SR对应,例如SR填写“R5000”时,则RS+0就为R5000,而RS+1即是R5001,以此类推。 

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说明:1.在选择“只传送”模式时,接收信息的起始符+结束符无意义;
2.在使用“传送后接收”时,要设定好起始符和结束符,以保证通讯接收无误,通讯程序也简单有效;
3.当接收回应信息时,接收完毕后CPU将计算总接收数据的长度,填到WR+8寄存器。

2.4.2 MD1操作数WR的说明
WR:通讯指令运作占用寄存器,具体寄存器作用如下所示。 

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2.4.3泛用通讯表格的编辑
       在SR的寄存器空间,对应的建立一个通讯表格,在表格中依照从站设备的通讯协议,编写通讯数据;这样很直观,很有效率就能完成从站设备通讯数据的编写。当然,用户可以对寄存器做好各项运算后,对应的填写正确数值,也能完成通讯命令的编写。例如SR+1为R5001寄存器,假设设备的起始符为02H,结束符为03H,可以直接将数据“0203H”往5001里面送.但当中运算、数据转换等的计算较表格,比较复杂,建议还是采用表格编写。
在WinProLadder程序的专案管理窗口中的“泛用通讯表格”标签上,点击右键来建立一个表格;或者可以选择FUN151指令,然后按“Z”建来建立。通过这样的操作后,会弹出“自由通讯表格”的编辑框,如下图所示。 

 

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图2.2自由通讯表格
此时的表格类别固定为“泛用通讯表格”;
在表格名称中给表格起名称“自由口通讯”;不能重复。
起始地址输入与FUN151的SR起始地址一致(若是使用“Z”时,则自动为SR的起始值”)。
表格容量设定一般为动态分配,这样在添加命令时系统会自动分配空间;使用空间也不能与程序其他地方重复使用。
另外在连接PLC后,“资料由PLC加载”和“资料由ROR加载”才能生效;即表示表格资料将从PLC中提取上来。在完成上面的设定以后,表格即完成建立。

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图2.3自由通讯表格

在通讯模式中,选择“只传送”或者“传送后接收回应”;即与SR中的SR+0相对应。
起始码和结束码:设定接收信息的起始符和结束符;与SR中的SR+1对应。
       在“通讯命令表格编辑”中,即要依从站设备通讯协议规定的数据格式来输入命令。通讯传送的是ACSII码,命令可以使用十进制、十六进制和字符来表示;在要用字符表示时,要使用“’”单引号引起来,表示字符的ACII码。接下内容,我们以实例应用来介绍自由通讯口的MD1主动模式的应用。 

3. 自由通讯协议的应用

 

3.1 永宏PLC与士林(SS系列)变频器通讯
3.1.1硬件配置
士林变频器提供的是RS-422/485的通讯界面,在这里永宏PLC端增加一块FBs-CB25来扩充一个RS-485的通讯界面。硬件上配线如下图所示。

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图3.1永宏PLC与士林变频器通讯配线图

另外在FBs-CB25端,请设定终端电阻的拨动开关到”O”状态,表示使用终端电阻。
变频器端的通讯参数设定
控制方式来源:1(Pr31)为通讯控制
波特率:;9600(Pr32);
站号:1(Pr36);
数据位: 8BIT(Pr48);
停止位:1停止位(Pr49);
校验:无校验(Pr50);
CR校验(Pr51)
将波特率、停止位、数据位、校验设定与PLC端的Por2口一致,其他参数根据需要做调整。

3.1.2士林变频器通讯协议

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○1上位机通讯请求;
○2等待时间
○3变频器回应数据
○4上位机处理时间
○5上位机回复数据 
3.1.3变频器通讯数据格式
1, 上位机至变频器通讯要求(我们针对内容只介绍格式A:写资料至变频器。其他从略)。 

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2, 资料写入时,变频器回应数据格式

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其中句柄说明(ASCII CODE)
STX----H02 ETX----H03 ENQ----H05 ACK----H06
CR-----H0D NAK---H15 LF------ H0A
另外,SUM-CHECK计算范围为:从站号开始到资料的的低字节结束数据的ASCII码总和;取低字节部分。计算范例如下: 

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其他通讯格式请参考士林变频器使用手册。

3.1.4通讯控制字

 

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依据以上通讯协议规定,可以得到控制变频的运行和停止控制命令如下。
 
3.1.5 PLC程序输入
正转命令 :当FAH的资料为“2”时变频器正转。数据格式如下: 

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停止命令 :当FAH的资料为“0”时变频器正转。数据格式如下:

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根据以上的命令 在软件中编写程序如下。

程序部分:

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图3.2永宏PLC通讯程序示意图
表格部分:

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图3.3永宏PLC通讯表格示意图

       从R5003开始到R5015,共有13个寄存器,则系统将自动将数据长度13填写到R5002中:“0DH”(ASCII码)。
另外通讯数据的校验码,可以通过拖选“资料预览”中的数据范围来计算。如该正转命令的数据校验总和值为R5004~R5012,在拖选中该范围后,表格底下的“总和值(字节)=”将计算得到“D9”。

3.1.6 PLC程序执行
       到这,控制变频器正转命令编辑完毕。这样,我们运行PLC。将M1接点至ON后,PLC将通讯数据送达变频器。此时,变频器将正转运行!同时变频器将向PLC回应数据到WR中。回应数据如下: 

 

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4. 结束语 
       综上,我们就自由通讯的主动模式做了介绍,由于篇幅问题,请读者自行测试控制变频器停止命令,以及自由通讯的MD2被动模式,请客户自行参考永宏PLC相关使用手册的介绍。永宏PLC强大的通讯能力,便利的编程方法,几乎可以兼容所有智能通讯设备。极大程度的提高可编程控制器的接口兼容性,使得客户在选型、系统配置上大大的提供便利性。


参考文献:
[1] 永宏可编程控制器使用手册I 和使用手册II.台湾永宏电机股份有限公司
[2] 永宏PLC编程软件使用手册.台湾永宏电机股份有限公司
[3] 士林变频器SS系列使用手册.苏州士林电机有限公司

作者简介:
孙恒孝(1980- ),毕业于合肥工业大学自动化系
主要从事PLC行业的技术支持与行业应用工作

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